パートナーとの夜の営みについて

自分自身、経験がほとんど無いということもあると思うのですが、彼氏とする際、オーガズムまで達しなくて困っています。

外側を触られる際、気持ち良い等の感覚はあるのですが、最後までやろうとすると、足やお腹に力が入ってしまい、力を抜くことができず疲れてしまい、最後までできません。

中を触られる時は落ち着かない感じ？ソワソワするような感覚はあるですが、尿意を感じたりや力が入ってしまいこちらも同じくイクことができないです。

おもちゃ等を試したりしたのですが、刺激が強かったりして断念しています、、、

何が正解かがわからないのですが、１人だとたぶんイクまではできてると思います。

まずは外でいけるようになりたいのですが、何か良い方法はないでしょうか？
アドバイス等を頂けると幸いです。